在合肥蔚來汽車工廠，來自深圳企業(yè)優(yōu)必選的工業(yè)版人形機器人Walker S正在接受“實訓”。身高1.7米的機械“員工”在檢查完車門鎖、安全帶和車燈蓋板后，走到車頭前，極為輕柔地給新車貼上車標。

　　在大洋彼岸的美國，就在不久前，美國初創(chuàng)公司Figure剛把第一款人形機器人Figure 01送入寶馬的斯巴坦堡汽車工廠打工，替代人類從事一些危險度高的工作。

　　隨著人工智能的突破性進展，作為最佳載體的人形機器人將不再是只能送餐、擰螺絲的“工具人”。大模型將賦能人形機器人走向主動交互，使其成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品。人形機器人每邁出一步，都能掀起市場熱潮，人形機器人的商業(yè)化步伐也在競爭中不斷加快。

　　中國也是這一波熱潮中最積極的沖浪者之一。2023年10月20日，工信部印發(fā)《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》(以下簡稱《意見》)，指出人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，將深刻變革人類生產(chǎn)生活方式，重塑全球產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局。

　　當前，人形機器人技術加速演進，已成為科技競爭的新高地和經(jīng)濟發(fā)展的新引擎。又一場舉國競賽，已經(jīng)打響。工信部前述《意見》提出，到2025年，我國人形機器人創(chuàng)新體系初步建立；到2027年，人形機器人技術創(chuàng)新能力顯著提升，綜合實力達到世界先進水平。

　　飛速進化

　　在去年夏天的2023世界人工智能大會上，以康復機器人為拳頭產(chǎn)品的上海傅利葉智能科技有限公司發(fā)布了首款通用人形機器人。然而，一些人工智能公司已經(jīng)等不及最終版產(chǎn)品，傅利葉智能通用機器人事業(yè)部總裁周斌曾對媒體透露，“研發(fā)過程中就陸續(xù)有公司買走人形機器人去驗證他們的AI算法了”。

　　人形機器人產(chǎn)業(yè)因大模型的出現(xiàn)而升溫。GhatGPT的橫空出世點燃了全球范圍的“百模大戰(zhàn)”，而具身智能被認為是“人工智能發(fā)展的下一個浪潮”，一個能理解、推理并與物理世界互動的智能系統(tǒng)需要一具“肉身”，人形機器人無疑是最佳載體。

　　“引入人工智能大模型，相當于給人形機器人裝上了智慧大腦?！北本┬露s盛資本管理有限公司董事長、創(chuàng)始合伙人張弛告訴《中國新聞周刊》。AI的發(fā)展讓市場看到了人形機器人落地的可能，人形機器人能理解并執(zhí)行指令，完成真實工作，而不再是只能跳舞、展示的吉祥物。

　　不同于傳統(tǒng)工業(yè)機器人只為完成特定任務而存在，人形機器人自誕生便背負起了智能化期待——像人一樣感受世界、作出決策并執(zhí)行任務。1973年，日本早稻田大學推出了世界上第一臺全尺寸仿人機器人WABOT-1，它能夠用日語與人交流，測量方向與距離，緩慢行走并抓取物體，相當于一歲半兒童的智力。

　　“日本擅長機器人的物理特性開發(fā)，而美國擅長機器人思維開發(fā)?！比缈▋?nèi)基梅隆大學計算機科學學院教授馬夏爾·赫伯特所總結(jié)，美國在人工智能領域領先。計算機科學和機械工程的跨學科合作讓美國公司逐漸取代日本成為機器人領域的領軍者，一個標志性事件是，2011年日本福島核電站因地震和海嘯發(fā)生核泄漏事故后，參與事故處理工作的機器人來自美國公司iRobot。

　　人形機器人要實現(xiàn)與物理世界交互，就要具備感知和理解能力，這些更離不開AI的發(fā)展?！叭绻f深度學習讓人工智能對世界有了感知，當下爆火的大模型則讓人工智能有了自主生成的決策能力?！睆埑谂e例說，AI大模型的出現(xiàn)，讓人形機器人擁有了更強大的工具鏈，理論上，只要讓機器人學習足夠多的數(shù)據(jù)，就能擁有類人智能，從而脫離預設規(guī)劃，進行自主決策。與此同時，“多模態(tài)”能力的建立可以讓機器人多線程處理信息，實現(xiàn)感知-決策-執(zhí)行的全流程?！癆I賦予了這輪人形機器人熱潮的想象空間，即走向通用?！?/span>

　　事實上，安裝智能大腦后的人形機器人正在飛速進化。谷歌實驗室中，基于“視覺-語言-動作”模型“RT-2”的機器人已經(jīng)能完成“撿起滅絕動物”的指令，在放著恐龍、鯨魚、獅子三個塑料玩具的桌面上，機器人準確拿起了恐龍。由此推算，只要有足夠的數(shù)據(jù)、算法和算力，機器人將能勝任更多復雜場景。今年1月4日深夜，谷歌DeepMind連發(fā)三項新進展，均基于RT-2模型，用于提升機器人的速度、數(shù)據(jù)收集以及泛化能力。

　　就在當天更早些時候，來自斯坦福大學的三人團隊放出了基于Mobile ALOHA系統(tǒng)的機器人演示視頻，烹飪、清潔桌面、按電梯，訓練后的機器人可以完成復雜的移動操控任務。而在美國初創(chuàng)公司Figure發(fā)布的演示視頻中，機器人Figure 01僅用10個小時，就能通過觀察學會煮咖啡。2024年開始的第一個月，斯坦福、谷歌、Figure、特斯拉接連發(fā)布至少6項有關人形機器人的新進展。

　　“從學術界到產(chǎn)業(yè)界，這波人形機器人熱度很大程度上是被特斯拉帶動起來的?！眱?yōu)必選董事會主席、執(zhí)行董事兼行政總裁周劍對《中國新聞周刊》說，2022年，特斯拉把人形機器人擎天柱的原型機搬出來展示后，國內(nèi)產(chǎn)業(yè)界很快有所響應，甚至有廠商董事長上門尋求合作。

　　到去年底，特斯拉發(fā)布的擎天柱第二代演示視頻中，擁有觸覺傳感器和11個自由度的靈巧手已經(jīng)能用雙指將雞蛋輕拿輕放，似乎可以完成更多“精細”任務，如裝配、柔性物體操作等。擎天柱最近一次露面則是在埃隆·馬斯克的社交媒體上，展示視頻中的機器人正從容地疊著衣服。按照馬斯克曾經(jīng)的設想，機器人的功能將不斷更新，未來三至五年，將會推出可供大眾消費者購買的版本。

　　長久以來，人形機器人難以商業(yè)化的最大制約就是高成本，不論是曾由美國國防部資助的波士頓動力Atlas，還是已經(jīng)停產(chǎn)的本田ASIMO，造價均高達上百萬美元?！疤厮估o人形機器人提供了明確的落地場景，更為關鍵的是，馬斯克表示要將造價降到兩萬美元左右?！敝軇φf，這讓產(chǎn)業(yè)界看到了大規(guī)模量產(chǎn)和商業(yè)化的可能，“人形機器人已經(jīng)走到了產(chǎn)業(yè)化前夕”。

　　這也讓很多中國創(chuàng)業(yè)者躍躍欲試。

　　第一批“先行者”

　　對周劍來說，二次創(chuàng)業(yè)選擇人形機器人的難度遠超最初設想。

　　2008年，周劍在日本一場展會上被小巧靈動的人形機器人吸引，看著高達幾萬元人民幣的售價，他萌生了“研發(fā)普通家庭能買得起的人形機器人”的想法。

　　當時，工業(yè)機器人因制造業(yè)發(fā)展而得到廣泛關注，面向大眾消費者的服務機器人產(chǎn)業(yè)環(huán)境卻還十分匱乏。讓機器人手腳動起來的秘訣是“伺服驅(qū)動器”，也就是機器人的“關節(jié)”，那時只能從韓國、日本、瑞士進口，一個關節(jié)動輒上百美元，而制造一個機器人需要十幾個關節(jié)。產(chǎn)品如果想實現(xiàn)量產(chǎn)和商業(yè)化，必須自主研發(fā)，突破國外技術壁壘。

　　“最大的難關在于沒有經(jīng)驗可循?！敝軇貞?，創(chuàng)業(yè)初期，研發(fā)團隊買了各國機器人回來拆裝實訓，每個環(huán)節(jié)都要經(jīng)歷無數(shù)次試錯與改進。

　　周劍手上全部流動資金2000多萬元很快燒完，就像扔進無底洞。當時人形機器人是冷門行業(yè)，不被風投看好，缺少市場資金支持，周劍就自己給自己“輸血”，投入了第一次創(chuàng)業(yè)的全部積蓄，賣房賣車補貼研發(fā)，最窘迫時甚至借錢發(fā)工資。

　　與伺服驅(qū)動器的研發(fā)死磕五年，最終自研“關節(jié)”不但在質(zhì)量上媲美海外一線產(chǎn)品，獲得多項專利，成本價也降到了進口零部件的幾十分之一。核心零部件“卡脖子”問題得以解決，為優(yōu)必選機器人后續(xù)商業(yè)化奠定了基礎。2014年，優(yōu)必選的第一款小型人形機器人Alpha成功量產(chǎn)，售價從幾萬元降到了幾千元。

　　為提高研發(fā)生產(chǎn)效率，周劍選擇在深圳創(chuàng)立公司。珠三角地區(qū)的產(chǎn)品供應配套更完善，更容易找到符合生產(chǎn)要求的工廠。周劍曾粗略計算過，企業(yè)落戶深圳后，各項零件生產(chǎn)效率提升至少50%，費用也能節(jié)省30%。一次路演過程中，優(yōu)必選被比亞迪聯(lián)合創(chuàng)始人、正軒投資創(chuàng)始人夏佐全看中，獲得了天使輪融資，順利解決了公司資金難題?！拔蚁胛覀兡艹晒Λ@得投資，從某種意義上來說，是市場相信深圳的企業(yè)和產(chǎn)業(yè)基礎?！敝軇φf。

　　在周劍看來，國內(nèi)完備的工業(yè)制造體系和產(chǎn)業(yè)鏈為人形機器人量產(chǎn)提供了保障。人形機器人可與工業(yè)機器人、新能源汽車等產(chǎn)業(yè)共享許多相似供應鏈，如電池、芯片、傳感器、控制器等，可以實現(xiàn)供應鏈的協(xié)同遷移。

　　首款小型機器人順利量產(chǎn)后，周劍把目光投向了更具挑戰(zhàn)性的大型人形機器人研發(fā)。和常規(guī)認識相反，讓機器人用兩腿走路比用“腦”思考更難，至今仍是世界難題。

　　當時，國內(nèi)科研所不乏人形機器人項目，進度卻相對緩慢。北京鋼鐵俠科技有限公司創(chuàng)始人兼CEO張銳曾在北航無人機所、中科院自動化所、航天五院工作。他坦言，機構(gòu)團隊中所學專業(yè)過于接近，思維方式不夠開闊，并且容易受到計劃變動等影響。考慮到最終成果考察的壓力，一些技術尚不成熟的前沿研發(fā)項目不易得到相應資源支持。

　　大型人形機器人的風頭始終被海外公司和研究機構(gòu)占據(jù)。美國波士頓動力、日本本田、意大利RobotCub Consortium等公司都在“人形機器人”項目上不遺余力地砸錢。相比之下，國內(nèi)研發(fā)起步較晚，且主要以項目研究為導向。直到2000年，國防科技大學才研制出國內(nèi)第一臺仿人機器人“先行者”，到2015年北京鋼鐵俠科技成立，國內(nèi)“雙足大仿人機器人”逐漸走出實驗室，試水商業(yè)。

　　“最大的研發(fā)困難就是機器人在行走狀態(tài)下隨時都可能跌倒。”張銳解釋，核心技術難點在于步態(tài)控制、環(huán)境感知等環(huán)節(jié)構(gòu)成的機器人運動腦。讓機器像人一樣在行走過程中達到一種動態(tài)平衡，就要根據(jù)機器人的不同狀態(tài)單獨設計算法，最核心的一步是對機器人進行數(shù)學建模分析，依此計算出機械結(jié)構(gòu)，再根據(jù)預設的重量、自由度等指標，分析計算出每個關節(jié)的力矩、轉(zhuǎn)速。

　　而讓機器人從圖紙走到現(xiàn)實，還需要工程師和工廠反復磨合、拼裝測試。在周劍看來，國內(nèi)在人形機器人算法研究和開發(fā)方面與國際先進水平存在差距，一些高端傳感器還相對薄弱，但國內(nèi)核心零部件供應鏈中，伺服電機、控制系統(tǒng)及減速器等部分零部件已經(jīng)具備一定國際競爭力。“核心零部件實現(xiàn)國產(chǎn)化只是時間問題。”

　　前述工信部的《意見》也提出，到2025 年，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給。

　　在政策鼓勵下，2023年11月初，北京成立了首家省級人形機器人創(chuàng)新中心，擬開展通用人形機器人本體原型、人形機器人通用大模型等5大重點任務攻關，法定代表人由優(yōu)必選首席技術官熊友軍擔任，采用針對卡脖子問題“聯(lián)合攻關”的模式。

　　“中心集合了中國人形機器人上下游制造鏈的重要單位，未來將共同攻克卡脖子技術，包括核心零部件、運動控制等各環(huán)節(jié)的難點，推動產(chǎn)業(yè)化落地?！敝軇φf。

　　商業(yè)化的“苦行”

　　2023年最后一個交易日上午，創(chuàng)業(yè)16年的周劍領著11歲的優(yōu)必選在港交所敲鑼上市，陪在他身邊的是公司最新研發(fā)的用于工業(yè)領域的人形機器人Walker S。到上市前，優(yōu)必選售出超76萬臺機器人。其中，真正接近“具身智能”概念的人形機器人產(chǎn)品——Walker系列，兩年半內(nèi)僅賣出了10臺。

　　“問題是現(xiàn)在的人形機器人還不夠智能，即便是在最被看好的汽車產(chǎn)線這一場景中，也還無法替代既有工業(yè)機器人，更無法替代人，企業(yè)不會為‘大玩具’買單。”張弛指出，大型工廠基本被國際工業(yè)機器人四大巨頭壟斷，德國庫卡在汽車行業(yè)擁有奔馳、寶馬等核心客戶，瑞士ABB的運動控制核心技術優(yōu)勢突出，日本發(fā)那科、安川在汽車制造業(yè)和電子電氣行業(yè)布局廣泛。

　　與其進工廠打工，家庭養(yǎng)老陪伴被認為是人形機器人最理想的落地場景?！暗@是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的長期目標?！睆堜J說，和落地工業(yè)面臨的問題一樣，“機器人保姆”因智能度和價格原因也無法馬上量產(chǎn)，真正市場化還要解決客戶認可度、銷售渠道、法律法規(guī)、倫理等系統(tǒng)問題。

　　“現(xiàn)在大家看到的打招呼、簡單抓取等功能，在2017年第三代人形機器人身上基本都能實現(xiàn)。”張銳介紹，如今鋼鐵俠的人形機器人已經(jīng)升級到第五代，并在2021年中標國家首個機器人宇航員項目。某種程度上，這實現(xiàn)了張銳創(chuàng)業(yè)的初衷。

　　此前十年，美國和俄羅斯已相繼把人形機器人送入太空，在空間站執(zhí)行科研、維修等任務。人類長期在太空失重環(huán)境下會出現(xiàn)肌肉萎縮，機器人終將成為航天科技發(fā)展史上的重要一環(huán)。張銳在2015年提議研發(fā)宇航員機器人，但當時沒有相關項目立項和經(jīng)費，這才決心出走創(chuàng)業(yè)。

　　“并不是所有工作和環(huán)境都一定需要人形機器人?！睆堜J也認可，機器彌補勞動力不足是必然趨勢，甚至在一些場景終將替代人，但目前市場需求并不顯著，有明確需求的主要是高校科研、航空航天和軍事等個別領域。

　　機器人的商業(yè)化探索，走過漫長的彎路。在這波由大模型和馬斯克帶動的產(chǎn)業(yè)熱潮之前，國內(nèi)機器人行業(yè)已經(jīng)經(jīng)歷了兩次創(chuàng)業(yè)高峰。最早一批本土機器人公司在上世紀90年代前后成立，最后大多演變?yōu)闄C器人集成商或代理，自主創(chuàng)新者少，即便后來有公司上市，市值規(guī)模也鮮少超過50億元。2015年后，對標國際“工業(yè)4.0戰(zhàn)略”，受國內(nèi)利好政策鼓勵，涌現(xiàn)了大批工業(yè)機器人公司，只有少數(shù)堅持至今。“跟風創(chuàng)業(yè)很難做長久，企業(yè)最終還是要解決實際問題，創(chuàng)造新產(chǎn)品?！睆堜J說。

　　聲名在外的ASIMO被本田定義為最高技術代表，最終也因?qū)緦嶋H價值有限而在2018年被解散。張銳曾專程到日本拜訪過本田ASIMO團隊，人員已經(jīng)被分散到了其他部門，從而把研發(fā)人形機器人積累的技術復用到其他產(chǎn)品上，因為這更符合一家商業(yè)公司的發(fā)展邏輯。

　　張銳選擇了和本田ASIMO相近的做法。在鋼鐵俠科技完成前三代機器人研發(fā)，準備進入商業(yè)化時，張銳對公司進行了成立以來規(guī)模最大的一次組織架構(gòu)調(diào)整，將初期按技術分工搭建起來的研發(fā)團隊，根據(jù)項目需求，動態(tài)抽調(diào)到不同商業(yè)化項目中。

　　“人形機器人是鋼鐵俠科技的技術源頭，但我們從不把它作為唯一產(chǎn)品，真正帶來穩(wěn)定現(xiàn)金回報的是能滿足客戶需要的更實用的產(chǎn)品?！睆堜J舉例，如應用于山地運輸?shù)臒o人駕駛車輛、可在管道內(nèi)執(zhí)行開采任務的機器人、面向智慧工廠的搬運機器人等產(chǎn)品，“目前只做企業(yè)訂單，不面向大眾消費者”。

　　人形機器人做出來，究竟賣給誰？“人形機器人產(chǎn)業(yè)缺少有效客戶，需要國家引導幾個大產(chǎn)業(yè)優(yōu)先使用人形機器人?！睆堜J認為，需求端對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的倒逼效果往往事半功倍。

　　特斯拉的擎天柱被認為是最接近商業(yè)化的產(chǎn)品，這得益于“前置產(chǎn)業(yè)”自動駕駛的技術積累。通過汽車研發(fā)，特斯拉完成了從云端到終端的全部核心軟硬件的自研，已經(jīng)造出了“帶輪子的機器人”。即便如此，馬斯克也在2023年表示，沒想到人形機器人上每一個部件都需要重新研發(fā)，不得不令人對人形機器人產(chǎn)業(yè)保持冷靜。

　　據(jù)張弛觀察，在人形機器人這條賽道上，國內(nèi)軟硬件技術仍在快速發(fā)展，但目前產(chǎn)品不成熟，技術路線還沒走通，談補貼還為時尚早?！爱a(chǎn)業(yè)真正要思考的是，能為人形機器人買單的客戶到底是誰？”

　　考驗的是“國家投入”

　　當科技愛好者驚嘆擎天柱熟練操作家務時，馬斯克很快在社交平臺發(fā)布了一條“免責聲明”。他提示，擎天柱目前尚不能自主執(zhí)行疊衣服操作，但將來肯定能夠在任意環(huán)境中完全自主行動。

　　換句話說，在完成一些復雜動作時，機器人背后可能正有一個遠程操控的人，就像被訓練的游戲角色一樣。Mobile ALOHA項目團隊就曾出面解釋過，對抓取、擺放物體等簡單動作，Mobile ALOHA 機器人可以在 50 次學習之后達到 90% 的成功率，而對一些復雜任務，如裝盤、打蛋，它依舊需要人類干預。

　　“應該將 Mobile ALOHA 看作一輛制造精良的跑車，而它仍需要人類駕駛才能表現(xiàn)出自己的能力。”英偉達高級科學家Jim Fan發(fā)文評價?，F(xiàn)階段的機器人還無法完全自主，“學習”過程也如孩童一般，花式翻車才是常態(tài)，就像Mobile ALOHA項目負責人的吐槽，“機器人還沒準備好接管世界” 。

　　在無所不能的仿真世界和處處掣肘的現(xiàn)實中間，還有一道由基礎材料科學筑起的壁壘。“大模型目前還無法給人形機器人產(chǎn)業(yè)帶來顛覆性改變，除非能跨越軟硬件之間的鴻溝，實現(xiàn)數(shù)學模型和物理模型的統(tǒng)一?！睆堜J說。

　　“短期內(nèi)人形機器人大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化的條件還不成熟，需要做好長期投入的全方位準備?！睆堜J直言，目前人類已掌握的人形機器人技術與人體結(jié)構(gòu)組成相比都很落后。隨著技術的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)用過的和即將使用的人形機器人技術，都很可能會被淘汰?！伴L期穩(wěn)定的研發(fā)投入，也需要國家、地方政府和全社會各界的支持?！?/span>

　　自去年 8月27日以來，監(jiān)管部門持續(xù)收緊IPO，市場上一直有傳聞，“虧損企業(yè)不得上市，科創(chuàng)板第五套上市標準暫?！?。不過，硬科技公司仍可能被“開綠燈”。據(jù)21世紀經(jīng)濟報道，具備硬科技屬性、營業(yè)收入增長的虧損企業(yè)仍可繼續(xù)推進科創(chuàng)板上市進程，前提是市場前景明朗、技術行業(yè)領先、收入有所增長、因科研投入大而導致利潤下降或虧損，且虧損程度不高，這樣的企業(yè)并不多。

　　“投資人的退出前景不樂觀，自然不敢輕易投資科技。”張弛說，基金投資周期一般3至5年，這對還處于實驗室階段的產(chǎn)業(yè)來說時間太短，來不及產(chǎn)業(yè)化落地，企業(yè)上市之路艱難。而風投資金沒有穩(wěn)定的退出渠道，最終只能追一些盈利快、市場確定的行業(yè)，不敢投早投小投科技，如此一來，科技項目因缺少資金而發(fā)展緩慢，又將陷入新一輪惡性循環(huán)。“說到底，要支持科技創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)進步，就必須解決資金的資本化問題?！?/span>

　　風投資金對人形機器人的興趣，也開始出現(xiàn)了新的風向。人工智能研究室OpenAI也將真金白銀投向了人形機器人。挪威的人形機器人初創(chuàng)企業(yè)1X Technologies在2023年3月獲得了OpenAI創(chuàng)業(yè)基金領投的A2輪融資，金額達到2350萬美元。銀河證券研報則指出，2024年有望成為人形機器人量產(chǎn)元年。

　　繼工信部印發(fā)《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》后，北京、深圳、上海先后發(fā)布產(chǎn)業(yè)支持政策。北京設立了100億元規(guī)模的機器人產(chǎn)業(yè)基金，上海計劃打造具有全球影響力的人形機器人產(chǎn)業(yè)高地，建設“大模型+人形機器人”協(xié)同創(chuàng)新平臺，深圳則是借助《深圳市加快推動人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應用行動方案(2023—2024年)》，提出發(fā)揮粵港澳大灣區(qū)制造業(yè)優(yōu)勢，開展人形機器人規(guī)?；瘧?。

　　工業(yè)和信息化部副部長徐曉蘭曾強調(diào)，下一步工信部將堅持頂層設計，通過指導產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展、整機帶動、軟硬協(xié)同和生態(tài)構(gòu)建，來推動中國人形機器人技術和產(chǎn)業(yè)的高水平發(fā)展。

　　在人口增長放緩、老齡化比例上升的當下，機器人幫助人解決關鍵問題的發(fā)展趨勢已然不可阻擋。有聲音甚至預測，在未來某個時刻，機器人與人類的比例可能超過1：1，機器人的數(shù)量將超過人類。“人形機器人的商業(yè)化需要場景、技術和資本的共同催化，此刻的人類世界或許正處于深遠的變革期之中?！敝軇φf。